舵机配置
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舵机配置
舵机配置
用户1208用户1208
用户1534用户1534用户3878用户38782025年11月12日修改
使用 Runtime 库的工具配置
克隆（git clone）Runtime 库，切换到 v2 分支，切换到你的 python 环境（最好还是不要污染了其他 python 环境，有条件的朋友可以用 venv 或 conda），执行 pip install -e . 安装
您可以根据需要将其安装在自己的 PC 上，也可以安装在 Raspberry Pi 上进行配置。
舵机将会被安装到舵机控制板上设置，舵机控制板本身需要供电（2s）。可以考虑先将鸭子的后盖组装好（带电池），用后盖供电。
在 Win PC 上配置舵机的说明
代码块
# 这是给装在PC上的朋友写的。
# 如果是装树莓派，按照 Open_Duck_Mini_Runtime（https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime） 的 README.md 中安装runtime的方式安装即可
# 创建python虚拟环境，这里是使用的conda
conda create -n open_duck_mini_runtime
conda activate open_duck_mini_runtime
git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime
cd Open_Duck_Mini_Runtime
# 设置python的pip使用国内的清华源，如果网络环境好，可以不执行下面的pip config
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
git checkout v2
pip install -e .
将舵机控制板连上你的树莓派或 PC，连接示意图如下：
将每个舵机单独安装到舵机控制板上，并执行以下命令：
代码块
python scripts/configure_motor.py --port <COM port> --id <id>
参数说明：
--port: 通信端口号，可以在“设备管理器”->“端口（COM 和 LPT）”中查看，以下面的截图为例，应该使用 COM11
--id：是指该舵机应该指定的 id，对应不同位置的舵机的 id 按照如下字典配置即可：
代码块
{
"left_hip_yaw": 20,
"left_hip_roll": 21,
"left_hip_pitch": 22,
"left_knee": 23,
"left_ankle": 24,
"neck_pitch": 30,
"head_pitch": 31,
"head_yaw": 32,
"head_roll": 33,
"right_hip_yaw": 10,
"right_hip_roll": 11,
"right_hip_pitch": 12,
"right_knee": 13,
"right_ankle": 14,
}